TCP (Tool Center Point), robotun uzayda kontrol ettiği matematiksel noktadır. Fabrika çıkışında robotun TCP'si flanşın (j6 ekseni) tam ortasıdır. Ancak robotun ucuna bir kaynak torcu veya tutucu (gripper) taktığınızda, TCP'yi bu yeni ucun koordinatlarına taşımanız gerekir.

• Neden Önemli? Robot bir rotayı takip ederken (Linear Move), flanşını değil TCP'yi o çizgi üzerinde tutar. Eğer TCP yanlış tanıtılmışsa, robot oryantasyon değiştirdiğinde (reorient) uç nokta yerinde sabit kalmaz, savrulur.
• Kalibrasyon Yöntemleri:
  • 4-Nokta Metodu: Aynı fiziksel noktaya 4 farklı açıyla yaklaşarak hesaplanır (En yaygın).
  • 6-Nokta Metodu: XYZ konumuna ek olarak Tool oryantasyonunu (Z yönü) da tanımlar.

Robot uzayında hareket, farklı referans sistemlerine göre tanımlanır:

• World Frame: Robotun tabanından bağımsız, tüm hücrenin sabit ana koordinat sistemidir.
• Base Frame: Robotun montaj kaidesine göre tanımlıdır. Robot bir raya (7. eksen) monte edilmişse, Base Frame robotla birlikte hareket eder.
• User (U) Frame: İş parçasına veya fikstüre göre tanımlanan sanal koordinat sistemidir. Fikstürün yeri değişirse, sadece User Frame'i kaydırmak tüm programı kurtarır (Touch-Up yapmaya gerek kalmaz).
• Tool (T) Frame: Robotun el bileğine bağlı, hareketli koordinat sistemidir.

Tekillik, robotun matematiksel olarak "sonsuz çözüme" sahip olduğu ve hangi eklemi nasıl hareket ettireceğini bilemediği kilitlenme noktalarıdır. Jacobson matrisinin determinantının sıfıra yaklaştığı anlardır.

• Wrist Singularity: 4. ve 6. eksenler aynı hizaya geldiğinde (paralel olduğunda) oluşur. Robot bileği sonsuz hızda dönmeye çalışır.
• Elbow Singularity: Robotun kolu tamamen açıldığında veya tamamen kapandığında oluşur.
• Çözüm: Programlamada `Joint Move` kullanmak veya `Singularity Avoidance` parametrelerini aktif etmek gerekir.

Bir robotun kataloğunda "100 kg taşıma kapasitesi" yazması, robotun ucuna her şekilde 100 kg asabileceğiniz anlamına gelmez.

• CoG (Center of Gravity): Yükün ağırlık merkezi flanştan uzaklaştıkça, kaldırılabilir yük miktarı düşer (Moment etkisi).
• Inertia (Eylemsizlik): Yükün kütlesi kadar, dönüş eksenine olan uzaklığı da (kaldıraç etkisi) önemlidir. Yanlış girilen Payload/Inertia değerleri, robotun dişli kutularını kısa sürede parçalar ve yörünge hassasiyetini bozar.

Siemens ekosisteminin standardıdır. Standart Ethernet kablosu (CAT5/6) kullanır, ancak veri paketleri önceliklendirilmiştir.

• Profinet RT (Real-Time): ~10ms çevrim süreleri için uygundur. Standart switchler ile çalışabilir.
• Profinet IRT (Isochronous Real-Time): <1ms (Motion Control) uygulamaları içindir. Özel ASIC çipli switch donanımı gerektirir. Veri trafiği için "ayrılmış şerit" kullanır.

Beckhoff tarafından geliştirilen, "Fly-by" (Uçarken okuma) teknolojisini kullanan en hızlı protokoldür.

• Çalışma Prensibi: Veri paketi (Telegram) tüm istasyonları (Slave) tek tek dolaşır. Her cihaz, paket üzerinden geçerken kendi verisini alır ve cevabını aynı pakete yazar. Paket durmaz.
• Distributed Clocks: Ağdaki tüm cihazlarnanosaniye hassasiyetinde senkronize olur. Yüksek hızlı paketleme ve baskı makineleri için vazgeçilmezdir.

Rockwell Automation (Allen Bradley) tarafından desteklenir. Standart TCP/IP ve UDP paketlerini kullanır (CIP - Common Industrial Protocol).

• Avantajı: Standart ofis IT altyapısıyla (Cisco switchler vb.) en uyumlu protokoldür. Kurulumu ve entegrasyonu kolaydır.
• Dezavantajı: Deterministik (zaman garantili) yapısı Profinet IRT veya EtherCAT kadar katı değildir.

Endüstrinin "USB"sidir. Klasik "1/0" sensörleri akıllı hale getirir.

• Ne Yapar? Bir lazer sensörden sadece "Cisim var" (1) bilgisini değil, "Cisim 45mm uzaklıkta, sensör sıcaklığı 30°C, lens kirliliği %20" gibi verileri de almanızı sağlar.
• Son Metre: Genellikle bir IO-Link Master üzerinden üst protokollere (Profinet/EtherCAT) bağlanır.